论文的创新点：

      本文提出了结合多头混合自我注意和动态回归映射损失函数的无人机目标检测方法。首先，提出了一种针对遮挡目标图像特征的多头混合自注意力机制（MMSA），并将其嵌入到YOLOv8n中，以增强特征提取和融合。随后，将用于小物体检测的专用层合并到YOLOv8n中，以增强其检测小物体的能力。通过将Focaler-IoU与WIoU结合，提出了一种新的损失函数Focaler-WIoU，加快边界框回归损失的收敛速度，并提高定位精度。此外，还采用了软非极大值抑制（Soft NMS）来优化候选边界框，减少漏检情况。大量实验表明，该方法相较于已有的物体检测算法，具有更优的准确性。

苏庆华副教授简介：

     博士，副教授，硕导，近年来一直从事图像处理、机器视觉、视觉导航、多信息融合、智能装备及机器人定位导航等研究。以第一作者发表学术论文50余篇。申请专利10项，主编教材1部，主持/参与完成国家自然科学基金、总装备部预研、航空集团科研、校级基金等10余项目。

李俊韬教授简介：

     博士，教授，硕导，智能物流系统北京市重点实验室主任、北京交通大学兼职教授。主要研究领域为物联网技术、智能物流、物流技术与装备。近五年主持并完成国家自然科学基金重点项目课题“大数据环境下的智慧物流优化理论与方法”和北京市自然科学基金重点项目“基于深度强化学习的大规模物流机器人电商拣选系统调度模型与方法研究”，目前主持工信部专项课题“室内外智能导航系统”。